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２次元ベクトルvが，２×２回転行列Rにより回転させられてできた２次元ベクトルv'は
v' = R v
と表される．
２×２回転行列Rは以下のように表される．ここでθは回転角である．
vとv'の位置とθとの関係は下図の通り．
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